Max sein Blog
Mein Name ist Max, ich bin 26 Jahre alt und treibe leidenschaftlich Sport. Ich habe eine Ausbildung zum Mechatroniker abgeschlossen und arbeite derzeit bei Boehringer Ingelheim. Meine Aufgaben umfassen die Optimierung von Prozessabläufen und die Gewährleistung des GMP-gerechten Betriebs der Anlagen.
Hier werde ich dich regelmäßig über meine Tätigkeiten im Projekt informieren. Ich werde dir Zeichnungen, Bilder und Beschreibungen zur Verfügung stellen, um dich bestmöglich auf dem Laufenden zu halten. Bleib dran!
Vorbereitungsphase in den Sommerferien
In den Sommerferien bestand die Möglichkeit sich bereits erste Informationen über den Roboter im Internet zu downloaden.
02.09.2024
Da es sich um ein Bestandsprojekt handelt, ist es für uns wichtig, zunächst einen Überblick über die elektrischen Bauteile zu gewinnen und deren Zusammenhänge zu verstehen. Daher ist es entscheidend, einen vollständigen E-Plan der Anlage zu erstellen, da dieser bisher nur teilweise vorhanden ist. Der Plan wird in einen Steuer- und Hauptstromkreis unterteilt.
09.09.2024
Da der Roboter längere Zeit nicht in Betrieb war, haben sich die Pufferbatterien tiefenentladen und mussten ausgetauscht werden. Diese Batterien sind für den Betrieb des Roboters unerlässlich, da sie unter anderem die Platine mit Strom versorgen, auf der die Positionsdaten der Achsen gespeichert sind.
Sollten diese Daten verloren gehen, wäre eine Neumasterung und Kalibrierung des Roboters erforderlich. Außerdem benötigen die Pulsmesssysteme einen Impuls, um ihre Position wiederzufinden.
Durch den Tausch der Batterien konnte sich der BZAL Alarm quittieren lassen. Jedoch konnten wir den Roboter noch nicht bedienen. Da der Pulse Alarm an allen Achsen anstand.
Laut Fehler Beschreibung lässt sich dieser quittieren in dem man die Achsen händisch verschiebt oder verfährt damit die Wegmesssysteme einen Impuls bekommen. Dies funktionierte auch bei allen Achsen außer bei denen die gebremst sind.
Nach langem probieren kontaktierte ich den Fanuc Support um das Problem zu lösen.
16.09.2024
Der Fanuc Support hatte sich im Laufe der letzten Woche telefonisch bei mir gemeldet und konnte mir eine sehr detaillierte Vorgehensweise zur Fehlerbeseitigung nennen. Diese habe ich mir stichpunktartig notiert, um sie heute umzusetzen.
Bevor der Roboter gemastert und kalibriert werden kann, muss der Pulsalarm behoben werden. Dazu muss der Bedienmodus des Roboters von JOG auf JOINT geändert werden. Anschließend sollte ein SHIFT RESET am Bedientableau durchgeführt werden. Dadurch werden aktuell anstehende Fehlermeldungen ignoriert. Die Servos beginnen zu summen, und man kann die Achsen verfahren. Daraufhin können auch die Pulsalarme quittiert werden.
Das Handbuch, das uns zur Verfügung gestellt wurde, ist mehr als ausführlich. Leider war der spezielle Fehler darin nicht aufgeführt. Der Support von Fanuc hat jedoch sehr gute Hilfe geleistet.
23.09.2024
Nachdem der Fehler behoben worden ist, konnte ich mich endlich in die Erstellung eines Roboterprogramms einarbeiten. Auch hier erweist sich das Handbuch als Goldwert, da es sehr detailliert beschreibt, wie der Roboter programmiert werden kann.
Der Roboter wird im Laufe der Crepezubereitung zweimal eingesetzt: einmal, um mithilfe eines Vakuumgreifers den Teller in Position zu bringen, und nach dem Backen, um den Teller mit dem Crepe in die Warenausgabe zu befördern.
Das bedeutet:
Es muss eine Grundstellung programmiert werden, und es müssen zwei Programme erstellt werden. Programm eins mit Vakuumgreifer von Grundstellung zu Tellermagazin, zu Tellerablage und zurück zur Grundstellung. Programm zwei mit Schaufel von Grundstellung zu Tellerablage, zu Warenausgabe und zurück zur Grundstellung
30.09.2024
Feineheiten im Roboterprogramm wurden angepasst. Die Herausforderung besteht darin, die Teller so zu positionieren, dass eine möglichst hohe Wiederholgenauigkeit erreicht wird.
Außerdem habe ich eine Palettierfunktion integriert, damit der Roboter selbstständig die Höhe anpasst, wenn ein Teller aus dem Magazin entnommen wird. Zusätzlich habe ich auch die binären Ausgangs- und Eingangssignale in das Programm eingearbeitet. Wenn der Roboter starten soll, erhält er ein Ausgangssignal von der SPS, und während der Roboter sein Programm abarbeitet, sendet er ein Ausgangssignal an die SPS
07.10.2024
Uns ist aufgefallen, dass das Ablegen des Papptellers mit der Schaufel sich als schwierig gestaltet. Da der Teller häufig verrutscht und nicht immer 100 Prozent gleich aufgegriffen wird, landet er manchmal neben der Ausgabe. Deshalb haben wir den Greifer optimiert. Mit den zwei Saugnäpfen können wir den Teller mit Crêpe zufällig in die Materialausgabe befördern.
14.10.2024
Fertigen des neuen Greifers
21.10.2024
Da wir den neuen Greifer montiert haben musste der Roboter neu angelernt werden. Unten seht ihr das Programm.
28.10.2024
Die Signalausgabe und -eingabe der Robotersteuerung wurden neu verkabelt. Die Robotersteuerung kommuniziert mit zwei Baugruppen: einmal mit dem Roboter selbst und einmal mit der externen Steuerung von Phoenix Contact. Die Robotersteuerung verfügt über acht binäre Eingangssignale, über die das gewünschte Roboterprogramm angesteuert wird.
04.11.2024
Mit der Programmierung der Start Signale für den Roboter begonnen.
Die Ansteuerung geht über das PNS verfahren (Programm Number Select)
Die Binären Eingangssignale werden in eine Dezimalzahl umgerechnet und mit den Programmnummern abgeglichen. Wenn der Wert mit der Programmnummer übereinstimmt wird dies abgespielt.
11.11.2024
Das Ansteuern über die Programme stellt sich schwieriger heraus wie gedacht.
Es Gibt 4 Möglichkeiten den Roboter anzusteuern einmal über PNS, RSR, Macros und per Taster. Hier muss ich mich einarbeiten und gegeben falls den Fanuc Support um Hilfe bitten
18.11.2024
Der Fanuc Support konnte wieder Hilfe leisten.
Das Problem liegt am Programmnamen. Damit das Programm von der Steuerung aufgerufen werden kann müssen diese wie folgt benannt sein PNS0001 oder z. B. PNS0002.
Die folgenden 4 PNS Signale müssen wie folgt an der Roboter Steuerung ankommen.
PNS Eingang 4 = 1
PNS Eingang 3= 0
PNS Eingang 2= 0
PNS Eingang 1= 0
Das selbe Prinzip gilt für eine Ansteuerung mit RSR Signalen
Dort bekommt aber jedes Eingangssignal einen Wert zugeordnet z. B. 25. Diese Zahl wird dann mit der Basisnummer addiert z.B. 100 Das Programm was dann aufgerufen werden soll muss dann heißen RSR0125.
Dann wird das Programm 1 aufgerufen.
Zusätzlich müssen noch Systemvariablen in den Grundeinstellungen gesetzt werden:
Enable UI signals= true
$RMT_Master= 1
Außerdem brauch der Roboter weiter Eingangssignale um im Automatikbetrieb zu funktionieren.
Enable = 1
Hold = 1
Roboter Start : Als abfallende Flanke
Nach dem wir das so umgesetzt haben, haben wir die Ausgänge der SPS entsprechend gesetzt und die Programme konnten abgespielt werden.
25.11.2024
Die Temperaturreglung der Heizplatte überprüft.
Die Temperaturreglung der Heizplatte ist ohne Funktion.
Der Regler hing leider aus dem Instalationskasten heraus. Vermutlich hat mal jemand am Kabel gerissen oder ist hängen geblieben. Leider konnten wir auch keine Verbindung mit dem Controller aufbauen. Spannung lag auch an trotzdem konnte man keine Lebenszeichen erkennen.
Wahrscheinlich ist dieser defekt und wir müssen uns um eine neue Temperaturreglung kümmern.
02.12.2024
Gemeinsam mit Herr Theiß das Hauptprogramm für die Robotersteuerung in Ablaufsprache programmiert und in Betrieb genommen. Das Hauptprogramm funktioniert.
Der Ablauf ist wie folgt:
- Hochheizen der Platte
-Dosierwaagen in Dosierposition
- Platte Start drehen
-Verteiler absenken
-Teigfördern
-Dosierwaagen Grundstellung
-Backzeit startet
-Sprung in die Ablaufkette zur Zutatenauswahl
-Zugeben der Zutaten nach Zutatenauswahl
-Bereitlegen des Tellers nach Zutaten Zugabe durch den Roboter
-Aufrollvorichtung Absenkung
-Dosierwagen in Aufrollposition
-Dosierwaagen in Grundstellung
-Roboter bringt Teller zur Warenausgabe
-Programm Ende
09.12.2024
Angefangen eine neue Temperaturreglung für die Heizplatte zu bauen
Außerdem ist aufgefallen das die Labyrinth Dichtungen der Ventilinsel defekt sind. Dadurch schafft es der Zylinder der für das aufrollen verantwortlich ist nicht mehr zu heben.
22.12.2024
Die Temperaturreglung fertig gebaut abgeglichen und getestet.
27.12.2024
Die Teile für den die neue Ventilinsel bestellt.